【生产线】转弯带式生产线控制系统的结构组成

一、转弯带式生产线控制系统的硬件通常包括三部分:

　　1、转动带式生产线感知部分；用于收集机械手的内部和外部信息，例如位置、速度和加速度传感器可以是机械手主体的形状，而视觉、触觉和机械传感器可以感知机械手工作环境的外部状态。

　　2、转弯带式生产线控制装置；用于处理各种信息，完成控制过程，并生成必要的控制指令，包括相应的计算机接口等。

　　3、转动带式生产线驱动部分；为了完成机械手的操作和移动功能，机械手的关节可以通过气功、液压和电气方法驱动。

二、转弯带式生产线控制系统的性能要求对普通转弯带式生产线控制系统有以下控制要求:

1、转弯带式生产线的稳定性: 

　　转弯带式生产线的稳定性是系统在短时间受到扰动后，从失衡点恢复到原始平衡点的运动性能的能力。稳定性测定是一般自动控制必须满足的基本要求。稳定性研究是自动控制系统中的一个基本问题。

2、转弯带式生产线过渡过程的性能: 

　　转弯带式生产线描述液体通过过程的性能可以通过平衡和快速来测量。平衡意味着当从初始状态移动到新的平衡状态时，系统具有较小的过冲和振荡。系统从初始运动状态到新平衡状态的时间表明了系统过渡过程的快速性。

3、用于转弯皮带的带式生产线的稳态误差:

　　带式生产线的稳态误差是过渡后预期稳态输出和实际稳态输出之间的差值。控制系统的静态误差越小，控制精度越高。因此，稳态误差是衡量控制系统性能的重要指标。控制系统设计的任务之一是在考虑其他性能指标的情况下，使稳态误差尽可能小或小于某一允许极限。